MIRAI mit der CB3-Serie

Befolgen Sie eine Reihe von Schritten, um einen MIRAI-Skillaufruf in einem PolyScope-Beispielprogramm zu implementieren, um die Verwendung des MIRAI-URCap-Plugins zu veranschaulichen. Auf den Screenshots ist die CB3-Serie zu sehen (PolyScope 3.x). Die Schritte für die e-Serie werden im nächsten Abschnitt erklärt (PolyScope Version 5.x und höher).

• Nach dem Einschalten des UR-Roboters erscheint der Startbildschirm von PolyScope.
• Klicken Sie auf ‘Program Robot’.

• Wählen Sie „Empty Program“, um ein neues PolyScope-Programm zu schreiben, oder wählen Sie „Load Program“, um ein gespeichertes Programm zu öffnen.
• Wählen Sie den Reiter „Structure“ in dem Editorbereich, um beim Schreiben oder Teaching eines PolyScope-Roboterprogramms einen MIRAI-Aufrufnode einzufügen. Es erscheint das Fenster „Program Structure Editor‘.

• Wählen Sie den Reiter „URCaps‘.

• Durch vorheriges Laden eines MIRAI Skills wird die Initialisierungszeit des nachfolgenden Node „Execute MIRAI“ verbessert. Tippen Sie auf die Schaltfläche „Preload MIRAI Skill“. Durch Tippen auf die Schaltfläche „MIRAI Skill“ wird ein MIRAI-Node im PolyScope-Programmbaum eingefügt, ohne diesen vorher zu laden.
• Tippen Sie auf die Schaltfläche „Preload MIRAI Skill“. Wählen Sie den erforderlichen Skill aus und klicken Sie auf „Preload skill".

• Wählen Sie links in der Leiste „Execute MIRAI“. Wählen Sie den Skill, der ausgeführt werden soll aus der Liste „List of available skills" und tippen Sie auf „Execute skill“. Das Symbol für den Robot Program-Node im Roboter-Programmbaum sollte von gelb zu grün wechseln.

• Der MIRAI-Node ist nun konfiguriert und einsatzbereit.

Im Falle von Verbindungsproblemen oder wenn ein MIRAI-Node nach dem Laden des PolyScope-Programms nicht aktiv ist, erscheint das Symbol des Roboterprogramm-Node im Programmbaum in Gelb statt Grün. 

Falls es zu Verbindungsproblemen kommt, prüfen Sie die Installation des MIRAI URCap Plug-ins.