Festlegen von Endschaltern

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Festlegen des zu verwendenden Endzustands:

1. Visuelle Endzustandserkennung (Smart detection)

2. Geschwingkeitsbasiert

3. Kraftbasiert

4. Positionsbasiert

Video Anleitung:

Endstatus-Auslöser beenden die Ausführung eines Skills, wenn diese eine bestimmte Bedingung erreicht. Übliche Endzustände sind die TCP-Geschwindigkeit oder die vom Endeffektor abgelesenen Kraftwerte.

Alle Endzustandsoptionen können parallel verwendet werden. Wenn diese Parameter gleichzeitig verwendet werden, wird die Bedingung, die zuerst erfüllt wird, den gewünschten Endstatus auslösen. Verwenden Sie die benutzerdefinierte Endzustandskonfiguration (d. h. Geschwindigkeit und Kraft), wenn der automatische visuelle Endzustand nicht ausreicht.

Um eine robuste und zuverlässige Endzustandserkennung für verschiedene Aufgaben und Anwendungsfälle einzurichten, müssen die Parameter der Kraft- oder TCP-Geschwindigkeitswerte je nach Aufgabe eingestellt, ausprobiert und angepasst werden.

Schritt 1:

Gehen Sie weiter zum Skill-Testfenster. Tippen Sie auf „Einstellungen Ausführung“.

Schritt 2:

• Das Fenster „Einstellungen“ zeigt zwei Optionen an. Diese Optionen schließen sich nicht gegenseitig aus.

• Wählen Sie ‘Endschalter.

Schritt 3:

• Wählen Sie den gewünschten Endschalter.

Schritt 4: 

• Scrollen Sie nach unten und wählen Sie "Einstellungen übernehmen" ansonsten sind alle Einstellungen verloren.

Festlegen des zu verwendenden Endzustands:

Wenn Sie entscheiden, welche Auslöser für Ihre Anwendung am besten geeignet sind, denken Sie über die Aufgabe nach und entscheiden Sie, welche Bedingungen am besten den Endzustand einer erfolgreichen Fähigkeit anzeigen.

Beispiel: Muss Ihr Skill an einem bestimmten Einfügepunkt anhalten? Vielleicht wäre es am besten, die Geschwindigkeit zu verwenden - da wir erwarten, dass der TCP über der Zielposition zum Stillstand kommt, wäre dies sehr wiederholbar und präzise.

MIRAI verwendet die folgenden vier Endzustände, um den erfolgreichen Abschluss eines Skills zu bestimmen:

1. Visuelle Endzustandserkennung (Smart detection)

Verwenden Sie 'Visuelle Endzustandserkennung', wenn Sie möchten, dass MIRAI automatisch entscheidet, wann ein Skill beendet wird. MIRAI kann das Ende eines Skills bestimmen, indem es das aktuelle Kamerabild mit zuvor aufgezeichneten Trainingsdaten vergleicht. Anhand dieser "visuellen Endzustände" vergleicht und identifiziert das System die Position innerhalb des Sichtfelds der Kamera, um mit den aufgezeichneten Episoden übereinzustimmen. Diese Option liefert in den meisten Fällen gute Ergebnisse und sollte zuerst ausprobiert werden.

Der Endzustandsauslöser für die visuelle Endzustandserkennung wird am besten verwendet wenn:

• Neuer Nutzer sind
• Nicht klar ist, welcher Endzustand der beste ist (guter Ausgangspunkt)
• Das Bildmaterial ist innerhalb des Sichtfelds der Kamera klar definiert ist

Konfiguration des visuellen Endschalters:

Auf der Seite "Endzustand" - Verwenden Sie den Schieberegler, um den Schwellenwert zu ändern.

Ein niedrigerer Wert bedeutet, dass der Skill deutlich vor dem endgültigen Endzustand beendet werden kann. Ein höherer Wert bedeutet, dass die Positionierung am Ende des Skills fast genau mit den Bildern der Live-Kamera und dem aufgezeichneten Filmmaterial übereinstimmen muss.

Der Wert in der Skala 0,7 gibt beispielsweise an, dass MIRAI die gewünschte Endposition zur Beendung erst zu 70 % erreicht haben muss.

2. Geschwingkeitsbasiert

Die Bewegung am Werkzeugmittelpunkt überschreitet (über oder unter) eine bestimmte Geschwindigkeitsschwelle, die anzeigt, dass der erfolgreiche Endzustand erreicht ist, z. B. verlangsamt sich die Geschwindigkeit des TCP auf nahezu Null, wenn eine Zielposition erreicht ist.

Der geschwindigkeitsbasierte Endzustands-Trigger eignet sich am besten für Aufgaben, die durch beendet werden:

• Verlangsamung oder Anhalten bei Erreichen einer Zielposition im Raum
• Anhalten nach erfolgreichem Einsetzen
• Verlangsamung beim Erreichen der Endstrecke (z. B. Kleben, Lackieren usw.)

So konfigurieren den geschwindigkeitsbasierten Endschalter:

Der geschwindigkeitsbasierte Schwellenwert kann von 0,1 bis 100 (cm/sec) eingestellt werden und kann so eingestellt werden, dass er oberhalb oder unterhalb des Schwellenwertes ausgelöst wird.

"Timeout" definiert die maximale Zeitspanne in Sekunden, die ein Skill laufen kann, bevor er ausläuft. Dies ist als lokaler Timeout für einen Skill gedacht, falls dieser einen bestimmten Endzustand nicht erreicht. Sobald die Zeitüberschreitung erreicht ist, wird der Skill automatisch gestoppt.

Die Option "Verzögerung" legt die Verzögerung in Sekunden nach dem Skillstart fest, bevor die Endstatuseinstellungen aktiviert werden. Damit soll ein vorzeitiger Abbruch verhindert werden. Der Standardwert ist 1 Sekunde, was für die meisten Fälle ausreichen sollte.

Passend dazu: Kann ich meinen Skill geschwindigkeitsbasiert beenden ?

3. Kraftbasiert

Die am Werkzeugmittelpunkt (Endeffektor) gemessene Kraft überschreitet (über oder unter) einen Schwellenwert, der anzeigt, dass der Endzustand erreicht ist, z. B. beim Berühren einer Oberfläche.

Ein kraftbasierter Endzustandsauslöser kann für Aufgaben verwendet werden, die enden durch:

• Berührung einer Oberfläche (z. B. Endpunkte für Oberflächenmessungen oder Einfügung)
• Beendigung einer Oberflächeninteraktion (z. B. durch Erreichen des Endes eines Arbeitsbereichs)
• Fallenlassen eines Teils (z. B. nach der Entnahme)

So konfigurieren Sie den Endschalter:

Der Schwellenwert für Kraft kann von 0 bis 100 Newton eingestellt werden. Der Standardwert ist auf 3 Newton voreingestellt. Sie können bestimmen, ob der Skill „oberhalb“ oder „unterhalb“ dieser Grenze anhalten soll, wenn der Wert am Kraft-Drehmomentsensor gemessen wird.

Passend dazu: Kann ich meinen Skill Kraftgeregelt beenden?

4. Positionsbasiert

Sie können einen Endzustand auch basierend auf einer festgelegten Fläche definieren: der Roboter wird anhalten, sobald der Endeffektor die Fläche überquert hat. Hinweis: Diese Funktion ist zurzeit als Betaversion veröffentlicht.

Bewegen Sie den Roboterarm zu einer Position, an der der Schwellenwert definiert werden soll, um einen positionsbasierten Endzustand festzulegen.

• Tippen Sie in der App auf die Schaltfläche „Position festlegen“, um die Position festzulegen. Die x-, y- und z-Werte für diese Position werden automatisch aktualisiert.

• Wählen Sie eine Achse (X, Y oder Z). Der Schwellenwert liegt senkrecht zur ausgewählten Achse.

• Tippen Sie auf „Einstellungen übernehmen“, um einen positionsbasierten Endschalter festzulegen.

Passend dazu: Kann ich meinen Skill positionsgeregelt beenden?

Video Anleitung: