Werkzeugkonfiguration

Dieser Abschnitt hilft Ihnen bei der Konfiguration der verschiedenen Werkzeuge, die Sie für Ihr Setup verwenden möchten, insbesondere in Bezug auf Skills mit Rotationen. Sie können die physischen Werkzeugeigenschaften entweder manuell eingeben, oder unseren Messassistenten verwenden, um den Schwerpunkt (CoG - Center of Gravity) abzuschätzen, indem Kraft-Drehmoment-Messungen für unterschiedliche Positionen des angebrachten Werkzeugs durchgeführt werden.

•  Wählen Sie „Werkzeuge“ aus dem Hauptmenü links oben aus. Sie können auch über die Skill-Erstellung zu diesem Abschnitt gelangen.

• In der Tabelle im nachfolgenden Fenster sind alle verfügbaren Werkzeuge dargestellt. Falls Sie noch keine Werkzeuge konfiguriert haben, ist diese Tabelle leer. Klicken Sie auf die Schaltfläche „Neues Werkzeug einrichten“, um ein neues Werkzeug hinzuzufügen, oder wählen Sie „Bearbeiten“ (Stift Icon), um die Werte eines bestehenden Werkzeugs zu ändern.

• Geben Sie einen Namen für das Werkzeug ein und wählen Sie anschließend das aktuell verwendete Robotermodell den Sensor aus.

• Sie können die Werkzeugeinstellungen entweder manuell konfigurieren oder den aus 6 Schritten bestehenden Messvorgang verwenden. Geben Sie die Masse und die x-, y- und z-Koordinaten für den Schwerpunkt des jeweiligen Werkzeugs ein, falls Sie diese Werte manuell festlegen möchten. Wenn Sie die Werte manuell eingeben, tippen Sie auf die Schaltfläche „Speichern“. Gehen Sie andernfalls weiter zum Messvorgang.

• Tippen Sie auf „Messung starten“, um den Messassistenten zu verwenden.

• Im ersten Fenster wird das Verfahren zum Messen des Schwerpunkts beschrieben. Sie werden aufgefordert, den Roboter in 6 verschiedene Positionen zu führen (wie in den Abbildungen dargestellt). Verwenden Sie die Freedrive-Funktion des Roboters, um ihn zu bewegen, indem Sie den Roboterarm oberhalb des Kraft-Drehmomentsensors halten (nicht hinter dem Kraft-Drehmomentsensor). Fassen Sie den Roboterarm nicht an der Werkzeugseite an, um ihn zu bewegen. Lesen Sie die Anweisungen sorgfältig durch, tippen Sie anschließend auf ‚Weiter‘.

• Bereiten Sie den Roboter vor, bevor Sie mit den Messungen in den einzelnen Posen beginnen. Achten Sie darauf, dass der Roboter so positioniert ist, dass das letzte Gelenk gerade nach unten zeigt, wie in der Abbildung dargestellt. Sobald sich der Roboter in der richtigen Position befindet, tippen Sie auf "Roboter ist bereit".

• Beginnen Sie mit der ersten Position. Führen Sie die erste Messung in der Ausgangsposition durch, wobei das Werkzeug gerade nach unten zeigt (wie in der Abbildung auf Ihrem Tablet dargestellt). Warten Sie 5-10 Sekunden bis sich der Kraft-Drehmomentsensor in einem statischen Zustand befindet. Tippen Sie auf die Schaltfläche „Messen“, sobald der Roboter richtig positioniert ist.
• Sobald die Messung vom System durchgeführt wurde, erscheint in grün die Nachricht „Messung erfolgreich“. Dies dauert einige Sekunden. Tippen Sie auf „Nächste Pose“.

• Achten Sie auf die Kabel und bringen Sie das Werkzeug in eine gerade, horizontale Position mit Ausrichtung nach rechts oder links für Pose #2. Halten Sie den Roboter am Roboterarm fest und verwenden Sie die integrierte Freedrive-Funktion des Roboters, um ihn zu bewegen. Warten Sie 5-10 Sekunden und wählen die Schaltfläche „Messen“, wenn der Roboter richtig positioniert ist. Tippen Sie auf „Nächste Pose“, sobald die Messung abgeschlossen ist.

• Gehen Sie bei den nächsten 4 Positionen auf die gleiche Weise vor. Beachten Sie die Abbildungen auf jedem Bildschirm. Führen Sie den Roboter an seinem Arm unter Verwendung der integrierten Freedrive-Funktion.

• Klicken Sie auf „Abschließen“, wenn Sie alle 6 Positionen vermessen haben. Im Hauptfenster sehen Sie nun die Schätzwerte für die Schwerpunktkoordinaten Ihres soeben erstellten Werkzeugs.

• Tippen Sie auf das Tonnen-Symbol, um ein Werkzeug zu löschen. Bitte beachten Sie, dass Sie nur Werkzeuge löschen können, die in keinem Skill verwendet werden.