Die schematische Darstellung einer MIRAI-gesteuerten Robotereinrichtung zeigt die verschiedenen Bestandteile einer MIRAI-basierten Lösung sowie alle Komponenten und Peripheriegeräte, die an einen MIRAI-Controller angeschlossen werden können und deren Verbindung durch verschiedene verfügbare Schnittstellen.
MIRAI besteht aus den folgenden Teilen:
- Der MIRAI-Controller generiert sensorisch gesteuerte Echtzeit-Roboterbewegungen auf Grundlage eintrainierten Skills.
- Die MIRAI Training App ist die grundlegende Benutzeroberfläche des MIRAI-Controllers für die Aufzeichnung der Trainings-Episoden und die Verwaltung der MIRAI-Skills. Es ist eine mobile App für Android-basierte Tablets.
- Der Micropsi Cloud Training Service berechnet MIRAI-Skills auf Grundlage der aufgezeichneten und hier hochgeladenen Trainings-Episoden.
- Das MIRAI URCaps Plug-in ermöglicht Benutzern den Zugang zu den MIRAI-Skills und integriert diese in UR PolyScope Roboter Programmabläufe.
Der MIRAI-Controller (Abbildung 2) ist das Edge Computing- und Kontroll-Gerät für:
- die Aufnahme und Speicherung der vom Nutzer erstellten Trainings-Episoden;
- den Empfang und die Speicherung der trainierten Skills aus der Micropsi Industries Training Cloud
- die Generierung und das Ansteuern von Roboterbewegungen in Echtzeit für trainierte Skills, basierend auf Kamerabildern und anderem sensorischen Input.
Platzieren Sie den MIRAI-Controller in der Nähe des UR Roboterarms oder der Steuereinheit des UR Roboters, da dieser mit den USB-Kameras und dem Robot-Controller verbunden werden muss. Positionieren Sie ihn so, dass eine ausreichende Luftzirkulation (Raumtemperatur) vor den Lüftungsschlitzen gewährleistet ist. Nach Vervollständigung des Aufbaus empfehlen wir den Controller zu befestigen, damit dieser nicht herunterfallen oder verschoben werden kann. Dank der mitgelieferten L-Profils kann er an einer beliebigen Oberfläche angebracht werden.
- Schließen Sie das MIRAI Ethernet Interface für Robot-Control, das Ethernet Interface der UR Kontrolleinheit und das Ethernet Interface der Compute Box des OnRobot Kraft-Drehmomentsensors mit Netzwerkkabeln an einen Gbit Ethernet Switch an, um ein lokales Netzwerk (LAN) für das Robotersteuerungssystem zu erstellen.
- Schließen Sie das freie Ende des an der Kamera angeschlossenen USB-Kabels an einen der freien USB3 Ports an dem MIRAI-Controller an. An der Rückseite oder Vorderseite des Controllers finden Sie hierfür mehrere USB3 Typ-A Ports.
- Schließen Sie den freien Ethernet WAN Port an ein Netzwerk mit WAN/Internetzugang an. Da die IP-Adresse dieses Ports durch DHCP vergeben werden soll, muss sichergestellt sein, dass das Netzwerk einen DHCP Service anbietet.
- Befestigen Sie die mitgelieferten WLAN-Antennen an den Antennenanschlüssen.
- Schließen Sie den MIRAI-Controller mit dem mitgelieferten Netzteil an das Stromnetz an (240V, 120W).
- Nach Einschalten des MIRAI-Controllers hören Sie zwei Signaltöne. Nach dem zweiten Signalton ist das System betriebsbereit. Je nach Einstellung kann dies 2 bis 5 Minuten dauern.
- Falls eine Connexion 3D Space Maus vorhanden oder für die betreffende Ausstattung erforderlich ist, kann diese an einen der verbleibenden USB-Ports angeschlossen werden.
- Die HDMI Ports werden nicht unterstützt, schließen Sie daher kein Videoausgangs-Gerät an.
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