Wählen Sie Ihren MIRAI-Skill Typ

Sobald Sie festgelegt haben, welche Teile von MIRAI gesteuert werden sollen, ist es wichtig, sich Gedanken über die Art der MIRAI-Fähigkeiten zu machen, die Ihre Aufgabe oder Ihr Problem erfordert. MIRAI kann lernen, sich entlang beliebiger Pfade zu bewegen und dabei in Echtzeit auf die Veränderungen in der sichtbaren Szene zu reagieren.

MIRAI wird durch zwei Klassen von Fähigkeiten unterschieden:

1. Positionierungs Skill
2. Motion Skill

Positionierungs Skill

Der Positionierungs Skill ermöglicht es, den Roboter (Werkzeugmittelpunkt) in Echtzeit relativ zu einem sichtbaren Ziel zu positionieren (zu entnehmendes Objekt, einzufügendes Werkstück usw.). Der Roboter nimmt die direkteste (oder optimale) Flugbahn zur trainierten Zielposition, d. h. einen geraden Weg.

Um den Positionierungsskill zu nutzen, müssen zwei Annahmen zutreffen:

• Erstens: Der direkte Weg zwischen dem Startpunkt (dem Übergabepunkt, an dem MIRAI die Kontrolle über den Skill übernimmt) und der Zielposition muss frei von Hindernissen sein.
• Zweitens darf sich das/die Zielobjekt(e) während der Dauer der von MIRAI gesteuerten Bewegung nicht bewegen.

Typische Anwendungsfälle, die mit Positionierungs Skills gelöst werden können, sind:

• Platzieren eines Greifers in einer Vor-Greif-Position über einem Objekt (mit Abweichungen in Farbe, Größe, Form, Position)
• Präzise Positionierung eines Werkstücks für den nächsten Arbeitsschritt
• Platzieren eines Sensorwerkzeugs relativ zu einem Werkstück für die Qualitätsprüfung

In der Regel ist für Positionierungs Skills im Vergleich zu Motion Skills ein weniger intensiver Trainingsaufwand erforderlich, da sie eine hohe Robustheit mit weniger aufgezeichneten Episoden aufweisen. 

Motion Skills

Motion Skills ermöglichen es dem Roboter, komplexere Bewegungen in Echtzeit auszuführen. Dies ist für eine Vielzahl von Anwendungen nützlich, z. B. für das Einsetzen, das Verfolgen von Konturen, das Aufnehmen von Objekten von einem sich bewegenden Förderband oder die Positionierung von Werkzeugen in beengten Situationen, in denen ein direkter Weg von der Startposition zur Zielposition nicht möglich ist.

Die Anwendungsfälle, die mit Motion Skills gelöst werden können, sind:

• Unterschiedliche Arten von Einfügeaufgaben, z. B. das Stecken von Kabeln
• Aufgaben zum Verfolgen von Pfaden oder Konturen
• Aufnehmen oder Ablegen von Objekten von und auf einem sich bewegenden Förderband
• Qualitätsprüfungsaufgaben (Positionierung von Sensoren oder Kameras)
• Nachbearbeitungsaufgaben wie Polieren oder Kleben
• Positionierung von Werkzeugen, wenn es Hindernisse gibt und der direkte Weg vom Startpunkt zum Ziel nicht möglich ist.

Motion Skills sind anspruchsvoller in Bezug auf den Trainingsaufwand; die Demonstration der präzisen Bewegung in vielen verschiedenen Wiederholungen ist wesentlich, um eine robuste Fähigkeit zu entwickeln.

Passend zum Artikel: