Kann man die Werte für Endstates präzise messen?

Bei den Endstates ist es ratsam sich langsam an die richtigen Werte heranzutasten. Leider gibt es hier keinen absolut-richtigen Wert. Es ist immer ein "Trade-off" zwischen Stabilität und Genauigkeit:

• Stellt man bspw. genau die minimale Kontaktkraft ein, wird der Roboter instabil gegenüber Vibrationen (Programm stoppt).
• Stellt man keine minimale Kraft ein, schiebt der Arm das Ziel vor sich her (Genauigkeit wird verfehlt)

Die richtigen Werte hängen von der Aufgabe selbst, der Roboter-Bauform, Störeinflüssen (Vibrationen) und Weiterem ab.

 

In der Regel reicht es hier auszuprobieren bis die Genauigkeit stimmt. 

Siehe auch: Festlegen von Endschaltern