Multi-target Positioning Skill (beta) trainieren

Mit dem Multi-target Positioning Skill steht Ihnen die Weiterentwicklung des Positioning Skills zur Verfügung, welcher Ihnen nun erlaubt mit mehreren Objekten in einer Szene zu trainieren und eine Reihe an zusätzlichen, komplexen Vorgängen zu realisieren, wie beispielsweise das Greifen aus einem Stapel von Werkstücken oder von einer flachen Oberfläche. 

 

Schrittweise Erstellung des Multi-target Positioning Skills

1. Auswahl des Skills

2. Zeigen und speichern der einzelnen Zielpositionen 


3. Zeigen Sie MIRA nun die Szene

4. Aufnahme starten und Zielobjekte einzeln in Spiralbewegung erfassen

Beachten Sie beim Speichern der Episode, dass die Kameraperspektive möglichst parallel zum Roboterwerkzeug nach unten gerichtet sein sollte; idealerweise ist das Objekt (oder zumindest ein Teil davon) zu sehen, das dem Werkzeugmittelpunkt (TCP) am nächsten ist. 

Einrichten von Varianzen:

- Der trainierte Skill ist robuster gegenüber Produktionsschwankungen, wenn in dieser Aufnahmesitzung die ganze Vielfalt der möglichen Situationen in dieser Aufnahmesitzung demonstriert wird.
- Berücksichtigen Sie daher die Quellen der Varianz in Ihrer Anwendung:

o Wird der Skill mit unterschiedlichen Positionen bestimmter Objekte relativ zur Kamera umgehen? Wenn ja:

- Beachten Sie die Bandbreite möglicher Objektkonfigurationen (Werkzeug, Hintergrund, Werk Teil), die in der Produktion auftreten können. Welches sind die Extrempositionen?
- Ändern Sie die Objektpositionen zwischen den Aufnahmen, so dass die gescannten Episoden den gesamten Bereich möglicher Objektpositionen zwischen diesen Extremen "lückenlos" abdecken. Dies kann entweder systematisch geschehen (z. B. Verschieben von Objekten Zeile für Zeile auf einem imaginären Raster in kleinen in kleinen Schritten) oder in zufälliger Reihenfolge   (z. B. wenn die Objektpositionen durch eine vorgelagerte Prozesskomponente).

o Wird der Skill mit unterschiedlichen Erscheinungsbildern bestimmter Objekte umgehen, z. B., unterschiedliche Korrosionsmuster, unterschiedliche Farben, unterschiedliche Beleuchtung oder Form Unregelmäßigkeiten?
Wenn ja, ändern Sie die Einstellung zwischen den Aufnahmen regelmäßig, so dass die Aufnahmen eine große Vielfalt an Objekten, Lichtverhältnissen oder Formen abdecken.

Überprüfen Sie die Bildvorschau:
- Vergewissern Sie sich, dass das/die Zielobjekt(e) im Bild sind.
- Vergewissern Sie sich, dass das Ende des Werkzeugmittelpunkts zu sehen ist.
- Idealerweise sollten ablenkende Objekte wie Hände oder aufgabenfremde Objekte nicht im Blickfeld sein.
(Es ist zwar möglich, zuverlässige Skills auch bei Vorhandensein von Ablenkungen zu trainieren, aber um den Preis eines erhöhten Demonstrationsaufwands).
- Führen Sie den Roboter für jede gewünschte Zielposition genau dorthin. Vergewissern Sie sich, dass es keine Hindernisse auf dem direkten Weg vom Startpunkt (d. h. dem Übergabepunkt) zu jeder der Zielposen gibt.
- Vor der Aufnahme sollten Sie Folgendes beachten:

- Bei der Montage der Kamera ist eine Kameraperspektive zu bevorzugen, die möglichst parallel zum Roboterwerkzeug nach unten blickt; idealerweise ist das Objekt (oder zumindest ein Teil davon), welches dem Werkzeugmittelpunkt (TCP) am nächsten ist, sichtbar. 

- Hinweis: Es wird dringend empfohlen, den TCP von der Mitte des Werkzeugs des Roboters Werkzeugflansches des Roboters zum Ende des Werkzeugs zu verlegen (z. B. zwischen den Fingerspitzen eines Greifers). Dies verhindert unerwünschte Drehungen und verbessert die Genauigkeit. Insbesondere bei der Multi-Target-Positionierung wird verhindert, dass MIRAI die Entfernungen zu Zielobjekten falsch einschätzt.

- Rufen Sie die Aufzeichnungsschleife auf und tippen Sie auf "Kalibrierung des Kraft-/Drehmomentsensors".

- Nehmen Sie eine Episode auf:

- Schritt 1: Zeigen Sie MIRAI die Zielposen:

o Führen Sie den Roboter nacheinander in alle Zielposen und speichern Sie jede Position.
Vergewissern Sie sich, dass sich auf dem direkten Weg vom Startpunkt zu den einzelnen Zielposen keine Hindernisse befinden.
o Wenn Sie MIRAI eine Szene mit nicht relevanten Objekten zeigen (d. h. eine leere Szene oder eine Szene, in der es nichts zu holen gibt):

- Sie können dem Roboter beibringen, wohin er gehen muss, indem Sie eine Zielpose über dieser Szene speichern, damit er weiß, wohin er zurückkehren und auf eine Veränderung der Szene warten muss. Es ist wichtig, dass diese Zielposition konsistent ist (Hinweis: Sie können die Funktion "Referenzposition" verwenden, um Ihnen dabei zu helfen).
- Stellen Sie sicher, dass es einen festen visuellen Anhaltspunkt oder einen Orientierungspunkt in der Szene gibt, an dem MIRAI erkennen kann, wann es anhalten muss, damit es später während des Tests einen visuell basierten Endzustand festlegen kann. Alternativ können Sie auch einen positionsbasierten Endstatus festlegen, um den Skill zu beenden. 

- Schritt 2: Zeigen Sie MIRAI die Szene:

o Drücken Sie 'Aufnahme starten'.
o Bewegen Sie den Roboter bei jeder definierten Zielposition in einer spiralförmigen Aufwärtsbewegung, um die gesamte Szene zu zeigen, wobei Sie die meiste Zeit der Aufnahmezeit in der Nähe der Zielobjekte verbringen (falls in Ihrer Szene vorhanden).
o Setzen Sie die spiralförmige Bewegung in zunehmendem Abstand von den Zielobjekten fort und fahren Sie zurück zum Übergabepunkt.
o Gelegentlich können Sie den Roboter loslassen. Er bewegt sich dann auf die nächstgelegene Zielposition auf dem kürzesten Weg. Dies bietet eine Vorschau auf die endgültige Flugbahn und die Richtung, die die trainierte Fähigkeit von einer bestimmten Ausgangsposition aus nehmen wird.
o Verwerfen Sie die Episode, wenn:

- Ihre Hand im Blickfeld der Kamera zu sehen war.
- die Zielobjekte während der Aufnahme versehentlich bewegt wurden.
- die Lichtverhältnisse suboptimal waren oder sich plötzlich während der Aufnahme geändert haben (z. B. wurde das Ringlicht ausgeschaltet).
- das Zielobjekt sich nicht im Blickfeld der Kamera befand.
- der Roboter an seine Gelenkgrenzen stößt.

- Ein Ratschlag: Die Erfahrung zeigt, dass die ersten paar Aufnahmen für Benutzer, die neu im Umgang mit der Bewegung sind, die schwierigsten sind. Danach stellt sich eine gewisse Routine ein.

Nach der Aufnahme der erforderlichen Anzahl von Trainingsepisoden verlassen Sie die Trainingsschleife über die Home-Taste, die den Startbildschirm "Skill Overview" öffnet. Für einen ersten Versuch sollten Sie etwa 10 Episoden verwenden.
Tippen Sie auf die Schaltfläche "Cloud-Training starten" neben des jeweiligen Skills. Beachten Sie, dass Ihnen nur erst dann die Schaltfläche Cloud-Training-Schaltfläche angezeigt wird und Sie fortfahren können, wenn Sie mindestens 5 erfolgreiche Episoden und 30 Sekunden Daten aufgezeichnet haben.