MIRAI-Echtzeit-Datenaustauschregister auf Universal Robotern / RTDE / OnRobot URcap

Kunden, die OnRobot-Kraftmomentsensoren verwenden, können unerwartete Fehler in der MIRAI-Training-App oder in PolyScope feststellen, welche auf eine unterbrochene Verbindung zwischen der Steuerung und dem Roboter hinweisen:

Mögliche Fehlermeldungen: 

• "MIRAI program node stopped. Please ensure MIRAI controller is reconnected." in PolyScope
• "Failed to connect to 192.168.101.1:6543" on Mirai App

In einigen Fällen haben Benutzer mit UR Teach Pendant mit dem 3-Positionen-Freigabegerät Probleme bei der Verwendung des "Automatikmodus" der installierten MIRAI URCap. Der Automatikmodus ist ein dritter Betriebsmodus zusätzlich zu den Standardoptionen Remote und Manual.

Da es eine Überschneidung zwischen den RTDE-Registern und der MIRAI URCap gibt, müssen die OnRobot-Register versetzt werden, um diese Fehler zu beheben.
Hinweis: MIRAI-Register sind nicht konfigurierbar, OnRobot-Register können jedoch ab dem letzten OnRobot URCap-Update konfiguriert werden.

Die von MIRAI verwendeten Eingabeparameter sind:

WRITE	READ
input_float_register_24 input_float_register_25 input_float_register_26 input_float_register_27 input_float_register_28 input_float_register_29 input_float_register_30 Input_int_register_24	actual_TCP_speed actual_q target_q robot_status_bits

Onrobot verwendet den Fließkomma-Datentyp.
MIRAI verwendet Double.
OnRobot verwendet Float.
Beachten Sie dies, wenn Sie Ihre Offsets konfigurieren.

Die Offset-Werte variieren von System zu System, je nachdem, welche Register bereits zugewiesen wurden, daher sollten die richtigen Offset-Werte von Fall zu Fall konfiguriert werden.
Im Folgenden finden Sie Vorschläge für Offsets, die sich bei neuen UR-Setups bewährt haben, die nur mit MIRAI, möglicherweise einem Greifer und dem OnRobot Force Torque Sensor integriert werden. Denken Sie daran, dass der beste Offset für Ihr System derjenige ist, welcher sich nicht mit den aktuell belegten Registern überschneidet.

Empfohlene Werte
Für CB3-Serie Boot: 0 Int: 7 Float: 7	Für E-Serie Boot: 10 Int: 10 Float: 9

Schritte:

1. In PolyScope: navigieren Sie zur Registerkarte "Installation" am oberen Bildschirmrand.
2. Wählen Sie "System" auf der linken Seite.
3. Tippen Sie auf "URcaps".
4. Wählen Sie "OnRobot Setup".
5. Aktualisieren Sie im Abschnitt "Registers" die Offset-Parameter entsprechend der Version des installierten Force Torque-Sensors (siehe Tabelle oben).
6. Ein Neustart des Systems ist nicht erforderlich, wir empfehlen diesen Schritt jedoch, wenn das Problem nach dem Speichern der Änderungen weiterhin besteht.

Weitere Einzelheiten zu URCap Basics:

https://www.universal-robots.com/articles/ur/urplus-resources/urcap-basics/