Protective Stop: C207A0: Fieldbus input disconnected Fehlermeldung

Unter normalen Bedingungen wird ein Schutzstopp in der Regel durch die Robotersoftware verursacht (z. B. Hardwareschutz, begrenzte Gelenkwinkel oder Geschwindigkeitsbegrenzungen). Bei MIRAI haben wir gesehen, dass Benutzer unerwartet auf diesen Fehler stoßen, wenn sie versuchen, ein Programm auszuführen oder die Werkzeugleiste für UR+ auf PolyScope zu verwenden. Dies wurde während der Ersteinrichtung und sogar nach der erfolgreichen Ausführung mehrerer Zyklen eines Skills gemeldet.

Zur Behebung des Problems empfehlen wir die folgenden Schritte zur Fehlerbehebung:

Schritt 1:

Prüfen Sie, ob eine andere URCap die Funktion Echtzeit-Datenaustausch (RTDE) verwendet. Einige URCaps, die Sie installiert haben, verwenden möglicherweise RTDE, welches als Feldbus angesehen wird. Wenn ihre Prozesse anhalten, kann dies ein Verbindungsproblem verursachen.

Versuchen Sie zur Fehlersuche, andere URCaps aus PolyScope zu entfernen, besteht das Problem weiterhin? Wenn dies der Fall ist, führen Sie einen Kaltstart des Roboters mit dem folgenden Verfahren aus dem Wartungshandbuch aus: Complete Rebooting Sequence. 

Schritt 2:

Überprüfen Sie die Feldbusverbindungen (RTDE, ModBus, EtherNet/IP und Profinet) oder deaktivieren Sie den Feldbus auf der Registerkarte "Installation" in PolyScope. Stellen Sie außerdem sicher, dass der Profinet-Adapter ebenfalls deaktiviert ist.

In vielen Fällen löst das Deaktivieren aller Einstellungen auf der Registerkarte Installation (Ethernet/IP Adapter, MODBUS, PROFINET Onrobot FT Setup, Greifer) das Problem. Stellen Sie sicher, dass Sie Ihre Einstellungen speichern und den Roboter neu starten.

Schritt 3:

Prüfen Sie, ob ein RTDE-Watchdog vorhanden ist.

Ein Watchdog ist ein Zeitgeber, der regelmäßig zurückgesetzt werden muss, bevor er abläuft, oder er führt zu einem Fehler oder Reset der SPS oder des Mikrocontrollers. In einem Mikrocontroller würde Ihr Programm den Watchdog explizit zurücksetzen. In einer SPS wird der Watchdog während der E/A-Aktualisierung (zwischen Programmabfragen) automatisch zurückgesetzt.

Ein Watchdog schaltet in den Fehlermodus und hält das Programm an, wenn die Abtastzeit der SPS bestimmte Grenzen überschreitet. Wenn Ihre SPS Schleifen oder Sprünge unterstützt, können Sie dies testen, indem Sie eine Endlosschleife programmieren. Die SPS sollte einen Fehler machen und entweder in den Stoppmodus gehen oder eine andere Fehleraktion durchführen.

Schritt 4:

Der Schutzhalt kann tatsächlich ein echter Fehler sein und sollte von der Roboterseite aus weiter untersucht werden. Eine detaillierte Aufschlüsselung möglicher Schutzstopp-Faktoren finden Sie in der Service-Note zum Schutzstopp - Protective Stop Service Note - von Universal Robots.